A. PI            B. PD            C. ID            D. PID

二、填空题 ( 每小题 1 分，共 10 分 )

1. 根据控制系统信号的形式，控制系统可分为 ________ 控制系统、 ________ 控制系统。

2. 对于一个自动控制系统的性能要求可以概括为三个方面： ________ 、 ________ 和准确性。

3. 用时域法分析控制系统时，最常用的典型输入信号是 ________ 。

4. 二阶振荡环节的谐振峰值 Mr 与阻尼系统ξ的关系为 Mr=________ 。

5. 如果根轨迹位于实轴上两个相邻的开环零点之间 ( 其中一个零点可以位于无穷远处 ) ，则在这两个零点之间必定存在 ________ 。

6. 超前校正装置的最大超前角所对应的频率ω _m =________ 。

7. 一个控制系统的控制作用能否对系统的所有状态产生影响，从而能对系统的状态实现控制，称为 ________ 。

8. 系统渐近稳定的充分必要条件是其闭环传递函数的 ________ 都具有 ________ 。

9. 如果要求系统的快速性好，则闭环极点应距离 ________ 越远越好。

10. 信号流图中，节点可以把所有 ________ 的信号叠加，并把叠加后的信号传送到所有的 ________ 。

三、名词解释 ( 每小题 2 分，共 10 分 )

1. 前馈控制系统

2. 前向通路

3. 频率特性

4. 系统可观测问题

5. 根轨迹

四、简答题 ( 每小题 4 分，共 24 分 )

1. 简述何为全局稳定性，何为局部稳定性 ?

2. 试写出 PID 控制器的传递函数。

3. 设开环传递函数 G(s)= , 试说明开环系统频率特性极坐标图的起点和终点。

4. 在 0< ξ <1, ξ =0, ξ≥ 1 三种情况下，试画出标准二阶系统的单位阶跃响应。

5. 试说明比例微分环节 G(s)=1+Ts 的频率特性，并画出其频率特性的极坐标图。

6. 设系统的状态空间描述为

y=[0   1]X

试判别系统状态的可控性和可观测性。

五、计算题 (1 — 2 小题每小题 8 分， 3 — 4 小题每小题 10 分，共 36 分 )

1. 设系统的闭环传递函数为 G_C(S)= , 试求ξ =0.6 、ω