(2) ξ =0 时，输出响应为等幅振荡过程；

       (3) ξ≥ 1 时，输出响应为非周期过程。

       ( 注：或用图示说明也可 )

     3. 惯性环节 G(s)= 的频率特性为：

       G(j ω )=  

        ( ω )=-tg^-1 ωΤ  

        惯性环节频率特性的极坐标图如下图所示

     4. 将 G(s) 化成时间常数表示形式：

       G(s)=

       G(j ω )=

       G(j ω ) 极坐标图起点： (0.5 ， j0)  

       G(j ω ) 极坐标图终点： (0,j0), ∠ G(j ω )=-180 °， |G(j ω )|=0  

     5.PID 控制器的传递函数为 G(s)=K_p[1+ +T_ds] 。

     6.rank ［ B   AB ］ =rank =1<n=2 ，系统状态不完全可控。

       rank  =2=n ，系统状态完全可观测。

五、计算题 ( 第 1 、 2 小题每小题 8 分，第 3 、 4 小题每题 10 分，共 36 分 )

     1. ∵σ _p = × 100%=9.6%  

        ∴ξ =0.6  

        ∵ t_p=  

        ∴ω _n = 19.6rad/s  

     2. ∵ a₁=2,a₂=3,b₀=0,b₁=1,b₂=1

         设  

          β ₀ =0, β ₁ =b₁-a₁ β ₀ =1- ２× 0=1  

         β ₂ =b₂-a₁ β ₁ -a₂ β ₀ =1- ２× 1-3 × 0=-1